Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

Control2 joint velocity

#control   #gazebo_ros2_control   #velocity_controller  

Table of Content

Load and use velocity controller

launch: load controllers#

robot_controller_spawner = Node(
    package="controller_manager",
    executable="spawner",
    arguments=[
        "joint_velocity_controller", 
        "--controller-manager",
        "/controller_manager"
    ],
)

urdf control section#

<ros2_control name="GazeboSystem" type="system">
    <hardware>
        <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
    </hardware>
    <joint name="base_to_second_joint">
        <command_interface name="velocity"/>
        <state_interface name="position"/>
        <state_interface name="velocity"/>
        <state_interface name="effort"/>
    </joint>
</ros2_control>

<gazebo>
    <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
        <parameters>$(find simple_joint)/config/velocity.yaml</parameters>
    </plugin>
</gazebo>

usage#

ros2 topic pub --once \
/joint_velocity_controller/commands  \
std_msgs/msg/Float64MultiArray \
"{data: [6.28]}"

source#

velocity.yaml
controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 100  # Hz

    joint_velocity_controller:
      type: velocity_controllers/JointGroupVelocityController

    joint_state_broadcaster:
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

joint_velocity_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - base_to_second_joint
    interface_name: velocity
    command_interfaces:
      - velocity
    state_interfaces:
      - position
      - velocity